Počátky Parlamentní knihovny sahají do roku 1858, kdy v dobách rakouské monarchie vznikla v Praze knihovna Zemského správního výboru pro Čechy, která též sloužila poslancům Sněmu zemí Koruny české. Obsahovala spisy z právní a státní vědy a zákonodárnou a správní literaturu. Po vyhlášení samostatné Československé republiky v roce 1918 se tato knihovna stala základem knihovny Národního shromáždění. V roce 1920 získala knihovna Národního shromáždění několik stovek knih z likvidace vídeňské parlamentní knihovny a administrativní knihovny ministerstva vnitra. Knihovna se rozrůstala velmi rychle a např. v roce 1939 měla již 123 000 svazků. Literaturu získávala koupí z knižního trhu a od roku 1935 měla právo vyžádat si povinný výtisk. V roce 1964 bylo nařízení změněno vyhláškou na právo povinného výtisku oborového. Dalším způsobem získávání literatury byla výměna publikací. Knihovna jí byla pověřena v rámci celého státu usnesením ministerské rady z roku 1920 ve smyslu "Úmluvy o mezinárodní výměně úředních dokumentů a vědeckých a literárních publikací", ke které československá vláda přistoupila roku 1921. Knihovna sledovala, shromažďovala a zpracovávala zákonodárnou a parlamentní literaturu 27 států.
Od vytvoření československé federace v roce 1968 až do jejího rozpadu v roce 1992 byla knihovnou Federálního shromáždění. Od vzniku samostatné České republiky slouží jako Parlamentní knihovna poslancům a senátorům obou komor Parlamentu ČR.

  O skutečné bohatosti fondu Parlamentní knihovny svědčí následující přehled originálů stenografických záznamů zasedání jak Říšského sněmu, tak sněmů zemských habsburské monarchie:

Říšský sněm	Poslanecká sněmovna	1861-1917
	Panská sněmovna	1861-1918
Uherský sněm	Poslanecká sněmovna	1865-1915
	Panská sněmovna	1865-1915
Zemské sněmy	Bosna a Hercegovina	1910
	Bukovina	1863-1909
	Dalmácie	1864-1912
	Halič	1863-1913
	Korutany	1863-1914
	Krajina (Lublaň)	1863-1910
	Přímoří-Gorica	1863-1912
	Morava	1861-1914
	Dolní Rakousy	1863-1913
	Horní Rakousy	1863-1914
	Solnohradsko	1863-1913
	Štýrsko	1863-1914
	Terst	1864-1902
	Tyroly	1863-1914
	Vorarlberg	1878-1913
Český zemský sněm		1526-1611 (přetisk) 1861-1913